Conexión de tierra y masa

Hola estoy iniciándome en la electrónica y tengo algunas dudas respecto a cómo se conecta a tierra un aparato y como se conecta la masa o masas de una placa a la carcasa. Sé que para circuitos pequeños seguramente no hace falta pero quiero que me quede claro el concepto.
 
Tengo entendido que para conectar a tierra se usa el cable de corriente siempre que la toma de red tenga conexión a tierra. En mi caso si la tiene. Sin embargo me confunde el que algunos routers o switch usen un remache o un tornillo en su parte trasera para conectar un cable con arandela. Su otro extremo supongo que tendrá que ponerse en contacto con una superficie metálica, no sé si cualquiera sirve. ¿Es esa práctica habitual a pesar de tener la toma de red una salida para tierra?.
 
Por otro lado he leído que nunca está de más conectar a tierra la carcasa (chassis ground). He visto por ahí que algunos suelen hacerlo de la siguiente manera.
 


 
De ser así ¿cómo se conecta la masa o masas del circuito con la carcasa?. ¿Bastaría con hacerlo de forma similar a como se realiza en algunas placas base de PC usando los orificios de montaje para llevar un cable de los mismos a la carcasa? y ¿donde conectarlo en el mismo punto que sugiere la foto anterior para conectar carcasa a tierra?
 
No sé si me he hecho un lío yo solo (lo que será muy probable) pero ando algo confundido con todo esto.
 
Muchas gracias de antemano y mis disculpas si son muy simples las cuestiones.